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C'est une classe de guerriers vassaux d'un chef militaire, d'un daimyô ou d'un shogun. Cette classe apparut dans les provinces de l'est du Japon au milieu du Xe siècle, alors que les grands clans guerriers étaient en formation. Les samurai étaient alors des sortes de gardes ( saburai ) au service des seigneurs de la cour, mais ils devinrent au XIIe siècle assez puissants pour s'imposer à la cour avec les clans des Taira et des Minamoto. A partir de l'époque de Kamakura, organisés par le bakufu, ils eurent un statut héréditaire et furent soumis à un code éthique guerrier non écrit appelé Kyûba no Michi ou "Voie de l'arc et du cheval", code qui fut modifié et institutionnalisé au XVIIe siècle sous le nom de Bushido ou "Voie des guerriers".

A l'époque d'Edo, ils recevaient une sorte de pension de leur chef direct auquel ils avaient jurés une fidélité inconditionnelle jusqu'à la mort. Certains d'entre eux, parmi les plus considérables, recevaient également des terres en récompense de leurs services. A l'époque de Kamakura comme à celle de Muromachi les "samurai-paysans" ( jizamurai ) exploitaient leurs domaines mais étaient obligés de prêter main-forte à leur suzerain en cas de guerre. Nombre de ces jizamurai purent d'ailleurs, à la faveur des troubles qui secouèrent le Japon aux XIVe, XVe et XVIe siècles, se rendre indépendants, voire conquérir des provinces et le titre de daimyo. A l'époque d'Edo, ils constituèrent une sorte d'aristocratie militaire, se distinguant des simples soldats par le port de deux sabres. Leur emblème fut la fleur de cerisier en raison de la fragilité de leur vie comparée à celle de cette fleur qui ne dure que quelques jours.

Après la restauration de Meiji, ils furent englobés dans la classe des shizoku et considéré comme des sujets ordinaires. En 1876, le port du sabre leur fut interdit, ce qui provoque quelques rebellions, et quelques années plus tard, l'établissement de la conscription acheva de les priver de leurs privilèges.